Una arquitectura de comandos de conducción para el control no tripulado de un vehículo agrícola

Título original: Una arquitectura de comandos de conducción para el control no tripulado de un vehículo agrícola

Resumen: Este estudio presenta un agente híbrido de arquitectura de conducción con la navegación autónoma de un vehículo agrícola. Para ello, se modificó un vehículo convencional con un equipo de sensores y accionadores para recibir datos continuos de la localización y su entorno y que a la vez interactúe de manera segura con un entorno dinámico.

El vehículo realiza la conducción local de forma autónoma, siguiendo un camino provisional que ha sido inicialmente especificado por el operador humano mediante un sistema de posiciones intermedias. Se emplea una LAN (red de área local) inalámbrica para obtener comunicación bidireccional entre el vehículo granjero y el supervisor humano.

Se han propuesto algoritmos de unión de los sensores para superar la falta de señal GPS, así como para obtener un posicionamiento preciso y continuo. A partir de un conjunto de comandos de movilidad básicos como “avanzar”, “girar”, “parar”, “evitar” y “obstáculo”, se han definido más comandos específicos relacionados con las operaciones agrícolas, tales como “seguir en linea recta” y “cambiar de hilera”. Algunos de los resultados se presentan para mostrar navegación global.

Autor(es): García-Pérez, L.; García-Alegre M.C.; Ribeiro, A.; Guinea, D.

Direcciones: CSIC, Consejo Sup Invest Cient, Inst Automat Ind, Madrid.