Enfrentan a robots futbolistas para estudiar las acciones coordinadas

Título original: Un método basado en casos para la selección de acción coordinada en el fútbol de robots.

Resumen: Diseñar comportamientos coordinados de robots en entornos inciertos, dinámicos y adversos en tiempo real supone un gran reto. En este trabajo presentamos un método de razonamiento basado en casos para la selección de acción cooperativa que se sirve del almacenamiento, recuperación y adaptación de casos de ejemplo. Nos centramos en casos de pases coordinados entre los robots atacantes ante la defensa del equipo rival de robots.

Presentamos el caso haciendo distinción explícita entre características controlables e incontrolables según las posiciones de los miembros del equipo y los robots rivales, respectivamente. Utilizamos las propiedades simétricas del campo para incrementar de manera automática la biblioteca de casos. Introducimos una técnica de recuperación que calcula la semejanza de una situación con respecto a las características continuas de posición del balón, las características incontrolables y el coste que supone mover los robots de su situación actual para adaptarse a las características incontrolables del caso.

La adaptación del caso incluye la combinación óptima entre las posiciones de los robots en el caso anterior y en la nueva situación. A los robots se les asigna una posición adaptada a la que se desplazarán para maximizar la adaptación al caso recuperado. La recuperación y reutilización de casos se consigue en el equipo distribuido de robots comunicando y compartiendo acciones y estados internos propios.

Evaluamos nuestro método, tanto en simulaciones como con robots reales, en situaciones de prueba con dos robots atacantes contra dos robots defensores así como contra un defensa y un portero. Mostramos que se consigue el comportamiento de pase coordinado deseado y también superamos un método de selección de acción reactivo.

Autores: Ros, Raquel; Lluis Arcos, Josep; López de Mantaras, Ramon; Veloso, Manuela.

Dirección: CSIC (Instituto de Investigación en Inteligencia Artificial, Barcelona) y Universidad Carnegie Mellon (Departamento de Ciencias de la Computación) en EE UU.

Contacto: ros@iiia.csic.es