Procesan sonar ultrasónico a partir de la envolvente de la señal

Título Original: Procesamiento de envolventes de eco ultrasónico para localización de objetos en receptores de proximidad

Resumen: Los sistemas de sonar ultrasónico se utilizan habitualmente para la detección de obstáculos en robótica y en aplicaciones de navegación autónoma. Cuando deben localizarse objetos irregulares, los algoritmos óptimos para estimación de tiempo de vuelo (TOF), como los de correlación cruzada, pueden resultar poco fiables debido a que las superficies de reflexión complejas pueden destruir la coherencia de fase durante el eco. Los métodos de umbral directo que actúan sobre la envolvente son igualmente ineficaces. Este documento propone una técnica de procesamiento digital sencilla, denominada normalización selectiva, que funciona con la envolvente de la señal y determina de modo robusto el TOF diferencial (DTOF) de los ecos ultrasónicos recibidos por dos o más transductores de proximidad. Se ha demostrado empíricamente que este método mejora la precisión de posición en objetos de forma no apuntada.

Autores: Aimar Egana, Fernando Seco, Ramón Ceres

Dirección: CSIC, Instituto de Industria Automática

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